El sistema autónomo del proyecto ADE listo para usarse en entornos nucleares

El pasado día 12 de marzo tuvieron lugar las pruebas robóticas del escenario nuclear del sistema ADE.

ADE (Autonomous DEcision Making in very long traverses) es un proyecto robótico financiado por la Comisión Europea (H2020) que se enmarca dentro del programa SRC (Strategic Robotic Cluster) en tecnologías robóticas espaciales. Su objetivo es desarrollar y probar un sistema robótico móvil capaz de obtener datos científicos de forma oportunista y realizar desplazamientos autónomos de larga distancia (con el objetivo de llegar a recorrer 1 km en un tiempo inferior a 6 horas). Aunque el principal caso de uso del proyecto consiste en un róver para exploración planetaria, el proyecto además incluye un caso de uso adicional orientado al mercado de robótica terrestre, que consiste en un sistema autónomo robótico que pueda ser utilizado en escenarios de desmantelamiento de centrales nucleares.

La plataforma robótica utilizada en las pruebas fue Foxizirc, robot desarrollado completamente por GMV y sobre el que se ha instalado un procesador adicional que corre la aplicación del proyecto ADE conocida como ADAM. ADAM es un módulo que provee de mayor autonomía a dicho róver, permitiendo la realización de mapas 3D de un área a explorar de forma automática (Digital Elevation Map, o DEM), sin necesidad de ningún mapa previo. Este algoritmo de mapeo es robusto a cambios en la escena ya que el mapa se actualiza en tiempo real, otorgando al róver la capacidad de evitar nuevos obstáculos que aparezcan en escena. El sistema es capaz de detectar automáticamente «puntos calientes» de mayor radiación, analizando completamente el área bajo estudio y generando un mapa final con los niveles de radiación en cada punto. Además de la radiación, también se analizan posibles fugas en el suelo. Para ello, un agente de ciencia detecta fugas mediante el uso de redes neuronales convolucionales. Estas redes han sido entrenadas con imágenes para detectar automáticamente fugas de agua o elementos extraños en el área a explorar.

El acontecimiento fue seguido vía teleconferencia por el equipo de revisores del proyecto miembros del grupo PERASPERA (H2020), compuesto por diferentes representantes de las agencias espaciales europeas (ESA y UK Space Agency), así como por miembros de la Comisión Europea y, de manera presencial, por un representante de CDTI (Centro para el Desarrollo Tecnológico Industrial).

Las pruebas se realizaron dentro de una sala de máquinas de la sede de GMV en Grisolía, en Tres Cantos (Madrid). Esta sala, que cuenta con obstáculos como tuberías de gran calibre, barandillas y cajas de potencia y maquinaria industrial en planta, presentaba un escenario muy similar a las centrales nucleares para las que el que el sistema ha sido diseñado, lo que ha garantizado el realismo de las pruebas.

En total se realizaron nueve pruebas diferentes orientadas a demostrar distintas funcionalidades: construcción del mapa de la planta, planificación de varias operaciones a bordo, replanificación automática de las tareas cuando el róver no puede acceder a uno de los puntos de medición, ejecución de un plan previamente diseñado en el centro de control, pruebas de telecomando y telemetría, descarga de los productos generados (imágenes, mediciones de radiación, etc).

Todas las pruebas ejecutadas tuvieron éxito, quedando pendiente sólo la ejecución de una de las pruebas de replanificación, que se realizará próximamente en el laboratorio de robótica de GMV.