El sistema autònom del projecte ADE, llest per utilitzar-se en entorns nuclears

El passat 12 de març, van tenir lloc les proves robòtiques de l’escenari nuclear del sistema ADE.

ADE

ADE (Autonomous DEcision Making in very long traverses)  és un projecte robòtic finançat per la Comissió Europea (H2020) que s’emmarca dins del programa SRC (Strategic Robotic Cluster) en tecnologies robòtiques espacials. El seu objectiu és desenvolupar i provar un sistema robòtic mòbil capaç d’obtenir dades científiques de manera oportunista i fer desplaçaments autònoms de llarga distància (amb l’objectiu d’arribar a recórrer 1 km en un temps inferior a 6 hores). Tot i que el principal cas d’ús del projecte consisteix en un rover per a exploració planetària, el projecte inclou, a més, un cas d’ús addicional orientat al mercat de robòtica terrestre, que consisteix en un sistema autònom robòtic que pugui ser utilitzat en escenaris de desmantellament de centrals nuclears.

La plataforma robòtica utilitzada en les proves va ser Foxizirc, robot desenvolupat completament per GMV i sobre el qual s’ha instal·lat un processador addicional que corre l’aplicació del projecte ADE coneguda com ADAM. ADAM és un mòdul que proveeix de més autonomia aquest rover i permet la realització de mapes 3D d’una àrea per explorar de manera automàtica (Digital Elevation Map o DEM), sense necessitat de cap mapa previ. Aquest algorisme de mapatge és robust a canvis en l’escena, ja que el mapa s’actualitza en temps real, i atorga al rover la capacitat d’evitar nous obstacles que apareguin en escena. El sistema és capaç de detectar automàticament «punts calents» de més radiació, analitza completament l’àrea sota estudi i genera un mapa final amb els nivells de radiació en cada punt. A més de la radiació, també s’analitzen possibles fuites al sòl. Per a això, un agent de ciència detecta fuites mitjançant l’ús de xarxes neuronals convolucionals. Aquestes xarxes han estat entrenades amb imatges per detectar automàticament fuites d’aigua o elements estranys a l’àrea que cal explorar.

Van seguir l’esdeveniment via teleconferència l’equip de revisors del projecte membres del grup PERASPERA (H2020), format per diferents representants de les agències espacials europees (ESA i UK Space Agency), així com membres de la Comissió Europea i, de manera presencial, un representant de CDTI (Centre per al Desenvolupament Tecnològic Industrial).

Les proves es van dur a terme dins d’una sala de màquines de la seu de GMV a Grisolía, a Tres Cantos (Madrid). Aquesta sala, que té obstacles com ara canonades de gran calibre, baranes i caixes de potència i maquinària industrial en planta, presentava un escenari molt similar a les centrals nuclears per a les quals el sistema ha estat dissenyat, la qual cosa ha garantit el realisme de les proves.

En total es van dur a terme nou proves diferents orientades a demostrar diferents funcionalitats: construcció del mapa de la planta, planificació de diverses operacions a bord, replanificació automàtica de les tasques quan el rover no pot accedir a un dels punts de mesurament, execució d’un pla prèviament dissenyat al centre de control, proves de telecomandament i telemetria, descàrrega dels productes generats (imatges, mesuraments de radiació, etc.).

Totes les proves executades van tenir èxit, i només queda pendent l’execució d’una de les proves de replanificació, que es farà pròximament al laboratori de robòtica de GMV.