Sistema autónomo do projecto ADE pronto para utilização em contextos nucleares

No passado dia 12 de Março realizaram-se os testes robóticos do cenário nuclear do sistema ADE.

ADE

ADE (Autonomous DEcision Making in very long traverses) é um projecto robótico financiado pela Comissão Europeia (H2020) que faz parte do programa SRC (Strategic Robotic Cluster) em tecnologias robóticas espaciais. O seu objectivo consiste em desenvolver e testar um sistema robótico móvel capaz de obter dados científicos oportunamente e realizar deslocações autónomas de longo curso (com o objectivo de percorrer 1 km em menos de 6 horas). Embora o caso de utilização principal do projecto consista num rover para exploração planetária, o projecto inclui também um caso de utilização adicional orientado para o mercado da robótica terrestre, que consiste num sistema robótico autónomo que pode ser utilizado em cenários de desactivação de centrais nucleares.

A plataforma robótica utilizada nos testes foi a Foxizirc, um robô desenvolvido inteiramente pela GMV e no qual foi instalado um processador adicional para executar a aplicação do projecto ADE conhecida como ADAM. O ADAM é um módulo que proporciona maior autonomia ao rover, permitindo a criação de mapas 3D de uma área a ser explorada automaticamente (Digital Elevation Map ou DEM), sem necessidade de qualquer mapa anterior. Este algoritmo de mapeamento é robusto às mudanças no cenário uma vez que o mapa se actualiza em tempo real, dando ao rover a capacidade de evitar novos obstáculos que apareçam. O sistema é capaz de detectar automaticamente «pontos quentes» de maior radiação, analisando completamente a área em estudo e gerando um mapa final com os níveis de radiação em cada ponto. Para além da radiação, são também analisadas as possíveis fugas no solo. Para isso, um agente científico detecta fugas utilizando redes neuronais convolutivas. Estas redes foram treinadas com imagens para detectar automaticamente fugas de água ou elementos estranhos na área a explorar.

O acontecimento foi seguido por teleconferência pela equipa de revisores do projecto membros del grupo PERASPERA (H2020), composto por diferentes representantes das agências espaciais europeias (ESA e UK Space Agency), assim como por membros da Comissão Europeia e, presencialmente, por um representante de CDTI (Centro para o Desenvolvimento Tecnológico Industrial).

Os testes foram realizados dentro de uma sala de máquinas da sede da GMV em Grisolía, em Três Cantos (Madrid). Esta sala, que tem obstáculos como tubos de grande calibre, parapeitos, caixas de energia e maquinaria industrial, constituía um cenário muito semelhante ao das centrais nucleares para as quais o sistema foi concebido, garantindo assim o realismo dos testes.

Realizou-se um total de nove testes, destinados a demonstrar diferentes funcionalidades: construção do mapa da fábrica, planeamento de várias operações a bordo, replaneamento automático de tarefas quando o rover não consegue aceder a um dos pontos de medição, execução de um plano previamente concebido no centro de controlo, testes de telecomando e telemetria, descarregamento dos produtos gerados (imagens, medições de radiação, etc.).

Todos os testes foram bem sucedidos, ficando apenas pendentes um dos testes de replaneamento, a ser realizado em breve no laboratório de robótica da GMV.