Sukces robota FOXIRIS w pierwszym konkursie AGROS Challenge

W dniach 22-26 czerwca odbyła się pierwsza tura AGROS Challenge, międzynarodowego konkursu finansowanego przez TOTAL, którego celem jest wspieranie nowoczesnych rozwiązań robotycznych w przemyśle naftowo-gazowym.

Argos I

Zespół FOXIRIS, któremu przewodniczy GMV i w którego skład wchodzą także portugalska firma IDMind oraz Politechnika Madrycka (UPM-CAR), dotarł do Pau we Francji późną nocą w niedzielę, 21 czerwca, jako że do ostatniej chwili przeprowadzał próby w terrarium marsjańskim GMV w Madrycie. Do Francji przewieziono środki techniczne i zespół w liczbie jedenastu osób, dwóch furgonetek, robota FOXIRIS, a także jego ośrodek sterowania oraz materiały pomocnicze – wszystko po to, aby sprostać rozmaitym próbom przygotowanym podczas długiego i trudnego tygodnia konkursowego.

Na pierwszy dzień przewidziano uruchomienie robota i zatwierdzenie jego parametrów. Ważący 86 kg (maksymalnie 100 kg) i mierzący poniżej 35 cm szerokości FOXIRIS zmieścił się z dużym zapasem w restrykcyjnych widełkach dotyczących wagi i szerokości, zarządzonych przez TOTAL. Następnie dokonano sprawdzenia środków bezpieczeństwa robota, podczas którego zademonstrował on swoje doskonałe działanie (łącznie cztery awaryjne zatrzymania, wymuszone najpierw przez układy bezpieczeństwa w samym robocie, a później przez ośrodek sterowania – zarówno poprzez łączność radiową w paśmie decymetrowym, jak i bezprzewodową łączność Wi-Fi). Wreszcie, pierwszego dnia sprawdzono na miejscu także zdolność FOXIRIS-a do automatycznego zatrzymania ruchu wobec nagłego pojawienia się nieznanych przeszkód. W ten sposób pomyślnie spełniono jeden z wymogów konkursu, zgonie z którym każdy robot musi być zdolny do pracy w środowisku z operatorami ludzkimi i bezpiecznego wykonywania awaryjnych zatrzymań.

Argos II

Wtorek, 23 czerwca, poświęcono na sprawdzanie zdolności optycznych robota poprzez odczyty manometrów, wskaźników ciśnienia i stanu zaworów. FOXIRIS wykazał się doskonałym zachowaniem, rozpoznając różne wartości ciśnienia z różnych kątów i w zmiennych warunkach oświetleniowych.

W dniach 24 i 25 czerwca poddano szczegółowym próbom zachowanie pięciu uczestniczących w konkursie robotów, zarówno podczas misji konfigurowanych w ośrodku sterowania, jak i w warunkach zdalnego sterowania. W tych dniach FOXIRIS zademonstrował swoją zdolność samodzielnego pokonywania schodów prowadzących na platformę przemysłową oraz do wykonywania samodzielnych przejazdów z jednoczesnym dokonywaniem różnych odczytów z rozmaitych położeń, które przygotowano na tę okazję. W trakcie misji zdalnie sterowanej sprawdzono różne tryby poruszania się poprzez kontrolę manualną, a także rotację i sterowanie gąsienic przednich, środkowych i tylnych, omijanie przeszkód i szukanie celów, zaznaczonych przez członków jury. Kamery robota pozwoliły na pokazanie obrazu przedniego i bocznego, umożliwiając operatorom orientację na pierwszym poziomie platformy. Różne czujniki laserowe i na podczerwień (2D i ToF) wykazywały prawidłowe działanie przez cały czas, nakreślając szczegółową mapę najbliższego otoczenia w czasie rzeczywistym.

Argos III

Ostatniego dnia konkursu przeprowadzono trwające 2 godziny próbę wytrzymałościową w obiegu zamkniętym, w której przez FOXIRIS osiągnął prędkość maksymalną powyżej 2 km/h. Miało to na celu sprawdzenie zarówno odporności mechanicznej platformy ruchomej robota, jak i zużycia energii. FOXIRIS wykazał doskonałe działanie, gdyż pod koniec testu dysponował jeszcze trzygodzinną autonomią.

Ostatecznie FOXIRIS ukończył z powodzeniem pierwszą z trzech tur konkursu AGROS Challenge, prezentując swoje możliwości i technologię od najlepszej strony. FOXIRIS to już rzeczywistość. W najbliższych miesiącach prace nakierowane będą na poprawę jego zdolności lokalizacyjnych, nawigacyjnych oraz inspekcyjnych, a także na dalsze postępy w projektowaniu, tak aby sprostał on wyzwaniom, jakie stawia przed nim praca w warunkach atmosfer wybuchowych, i której dotyczyć będzie kolejna tura konkursu, przewidziana na marzec 2016.